工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

發(fā)布時(shí)間：2021-06-28 丨 瀏覽次數(shù)：

工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、技術(shù)性能

1.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz

2.裝置容量：≤2.0kVA

3.設(shè)備參考尺寸：長(zhǎng)寬高=1560*1180*1300mm

二、主要配置及功能

1.工業(yè)機(jī)器人

1.1自由度不少于6自由度，有效負(fù)載不小于3kg，重復(fù)定位精度不低于±0.01mm，本體重量不超過20kg，最遠(yuǎn)可到達(dá)0.55米。

1.2其他參數(shù)：

1.3工業(yè)機(jī)器人控制器柜和示教盒性能：基于自身軟件平臺(tái)具有各種功能強(qiáng)大的專用軟件，在使機(jī)器人的操作變得更加簡(jiǎn)單的同時(shí)，也使系統(tǒng)具有徹底免疫計(jì)算機(jī)病毒的功能。高集成度的電器元件和最新型的彩色液晶屏，使其重量減輕10%；采用最新彩色液晶屏和電器元件，省電10%；示教器USB端口支持軟件由可選項(xiàng)變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn)功能項(xiàng)；顯示方式支持水平方向的雙/三屏顯示方式。1.4.機(jī)器人底座：材料優(yōu)質(zhì)鋁板采用噴砂氧化工藝，參考尺寸250mm×250mm×15mm。

2.快換工具模塊

工具快換系統(tǒng)：機(jī)器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實(shí)現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動(dòng)完成切換，不少于6路氣動(dòng)信號(hào)，不少于9路電極信號(hào)，額定負(fù)載不少于3kg。畫筆工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，外殼為POM材質(zhì)，可以配合軌跡模塊實(shí)現(xiàn)模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實(shí)訓(xùn)，配合創(chuàng)意模塊可進(jìn)行繪畫、畫圖等拓展編程，可更換筆芯設(shè)計(jì)且筆芯可16mm竄動(dòng)防止碰撞損壞。吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，12mm直徑吸盤3個(gè)，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板。

3.井式供料模塊

井式上料裝置采用垂直順序落料式設(shè)計(jì)，由折彎件支架、光電傳感器1套、推料氣缸1只、調(diào)速閥2只、磁性開關(guān)1只、單控電磁閥1只、倉(cāng)庫(kù)、折彎推料塊等組成。氣缸驅(qū)動(dòng)折彎推料塊作為動(dòng)力，逐一將倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的工件推出，送至皮帶輸送機(jī)構(gòu)上。料倉(cāng)安裝光電傳感器，用于檢測(cè)內(nèi)部工件有無。

4.變頻傳輸線模塊

變頻輸送模塊由井式上料氣推出庫(kù)裝置、尼龍工件、變頻輸送機(jī)、鋁材支架等組成。氣缸逐次推出倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的工件，送至皮帶輸送機(jī)構(gòu)上。變速皮帶輸送機(jī)由鋁合金型材搭建，同步帶輸送機(jī)輸送尼龍工件。

5.多功能軌跡模塊

基礎(chǔ)軌跡模塊由循跡平板、描圖標(biāo)牌等組成，其中三角形、矩形、圓形可變換平面軌跡和空間軌跡兩種形態(tài)，實(shí)現(xiàn)其循跡描圖的多樣化，加深學(xué)生對(duì)軌跡指令的理解；配三角形、矩形、圓形不銹鋼鈑金，可與軌跡模塊配合模擬焊接鋼管焊機(jī)。

6.搬運(yùn)/編碼/裝配模塊

主要由模塊底座、編碼平臺(tái)、編碼板材等組成，編碼平臺(tái)依樣件形狀加工凹槽定位，可固定擺放樣件。搬運(yùn)編碼模塊可與其他擴(kuò)展模塊相互更換。搬運(yùn)編碼模塊實(shí)現(xiàn)裝配與編碼配對(duì)組裝。含底座、上蓋、裝物料（三角形、圓形、正方形、長(zhǎng)方形各有四種顏色）進(jìn)行裝配，并放到指定的位置。

7.繪畫模塊

繪圖模塊平臺(tái)由繪圖鈑金平臺(tái)、繪圖平板等組成，繪圖鈑金平臺(tái)兩側(cè)折彎把手，方便取放。

8.配套工具

提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個(gè)、電烙鐵1把、鐘表螺絲刀1套、電筆1個(gè)、剝線鉗1把、大/小一字各1把、大/小十字各1把、剪刀1把、鑷子1個(gè)、斜口鉗、尖嘴鉗、內(nèi)六角扳手1套、萬(wàn)用表1個(gè)、PLC編程線1根、觸摸屏編程線1根、U盤1個(gè)。

9.靜音氣泵

配置供氣系統(tǒng)輸入電壓AC220V±10% 50Hz，功率550W，排氣量116L/min，最大壓力0.7Mbar，儲(chǔ)氣罐24L。

10.機(jī)器人離線仿真軟件

（1）支持機(jī)器人的整個(gè)生命周期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機(jī)器人程序。

（2）可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

（3）通過使用待加工零件的CAD模型，僅在數(shù)分鐘之內(nèi)便可自動(dòng)生成跟蹤加工曲線所需要的機(jī)器人位置（路徑）。

（4）可生成機(jī)器人程序，使用戶能夠在Windows環(huán)境中離線開發(fā)或維護(hù)機(jī)器人程序，可顯著縮短編程時(shí)間、改進(jìn)程序結(jié)構(gòu)。

（5）軟件可自動(dòng)檢測(cè)出來并發(fā)出報(bào)警，從而防止機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行中發(fā)生這種現(xiàn)象。可以對(duì)TCP速度、加速度、奇異點(diǎn)或軸線等進(jìn)行優(yōu)化，縮短周期時(shí)間。

（6）通過Autoreach可自動(dòng)進(jìn)行可到達(dá)性分析，使用十分方便，用戶可通過該功能任意移動(dòng)機(jī)器人或工件，直到所有位置均可到達(dá)，在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗(yàn)證和優(yōu)化。

（7）虛擬示教臺(tái)功能。是實(shí)際示教臺(tái)的圖形顯示，其核心技術(shù)是VirtualRobot。所有可以在實(shí)際示教臺(tái)上進(jìn)行的工作都可以在虛擬示教臺(tái)（QuickTeach）上完成。

（8）程序執(zhí)行期間，可直接觀察工作單元的I/O狀態(tài)。可將I/O連接到仿真事件，實(shí)現(xiàn)工位內(nèi)機(jī)器人及所有設(shè)備的仿真。

（9）碰撞檢測(cè)功能可避免設(shè)備碰撞造成的嚴(yán)重?fù)p失。選定檢測(cè)對(duì)象后，RobotStudio可自動(dòng)監(jiān)測(cè)并顯示程序執(zhí)行時(shí)這些對(duì)象是否會(huì)發(fā)生碰撞。

（10）可采用VBA改進(jìn)和擴(kuò)充功能，根據(jù)用戶具體需要開發(fā)功能強(qiáng)大的外接插件、宏，或定制用戶界面。

（11）整個(gè)機(jī)器人程序無需任何轉(zhuǎn)換，便可直接下載到實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)。

（12）為方便整班化基礎(chǔ)教學(xué)，要求提供所投設(shè)備1:1仿真工程，招標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)提供工程運(yùn)行演示。

三、智能制造數(shù)字化設(shè)計(jì)仿真軟件

1.包含了工業(yè)自動(dòng)化、PLC編程、工業(yè)機(jī)器人編程、智能工廠開發(fā)調(diào)試等諸多機(jī)電專業(yè)技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人訓(xùn)練的“三維虛擬仿真實(shí)時(shí)交互式自動(dòng)化教學(xué)軟件”。

2.利用最新的3D渲染技術(shù)，呈現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)視效，全場(chǎng)景漫游，實(shí)時(shí)構(gòu)建各種工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)。

3.無需編程，面向三維圖形，通過鼠標(biāo)拖拽三維元件，簡(jiǎn)單快捷地部署工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景并測(cè)試運(yùn)行。

4.系統(tǒng)具有物理特性規(guī)則仿真，無需編程設(shè)置，模型按物理規(guī)則運(yùn)行。

5.系統(tǒng)支持VR眼鏡，實(shí)現(xiàn)沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)3D體驗(yàn)。包含逼真工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)3D音效仿真，使體驗(yàn)者身臨其境。

6.軟件并具有交互動(dòng)操作，點(diǎn)擊設(shè)備，能顯示設(shè)備的詳細(xì)信息。

7.具有操作引導(dǎo)功能，引導(dǎo)使用者一步一步完成操作。每一步操作都有提示，并且只有完成前一步驟，才能開始下一步。管理員可修改操作步驟。

8.提供三維模型的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放等操作，并且有場(chǎng)景視角快速切換功能。

9.提供三視圖功能，至少具有頂視圖、前視圖、右視圖。方便軟件使用過程中同時(shí)從各個(gè)角度觀察場(chǎng)景。

10.軟件支持多種授權(quán)，至少支持網(wǎng)絡(luò)授權(quán)模式與加密狗授權(quán)模式。

11.軟件支持網(wǎng)絡(luò)升級(jí)，用于完成后續(xù)開發(fā)的版本不斷升級(jí)。軟件啟動(dòng)時(shí)會(huì)檢測(cè)是否有版本，如果有新版本提示升級(jí)。

12.支持用戶導(dǎo)入3D模型，支持3DS、FBX、OBJ、STL等格式文件。

13.3D模型支持云端更新，可列出所有云端模型，并從從云端模型列表檢索模型，并可下載下載指定的3D模型到本地。

14.系統(tǒng)包含一組豐富的虛擬工業(yè)運(yùn)動(dòng)設(shè)備：主流品牌工業(yè)機(jī)器人、傳送帶、氣動(dòng)器件、電機(jī)、按鈕開關(guān)、傳感器、視覺相機(jī)、數(shù)控機(jī)床、立體倉(cāng)庫(kù)、AGV、機(jī)器人夾具、定制執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。

15.支持虛擬運(yùn)動(dòng)設(shè)備定制作功能，從外部倒入部件，可在軟件里裝配成一個(gè)可運(yùn)動(dòng)的虛擬設(shè)備，如線軌、六關(guān)節(jié)機(jī)器人等。

16.虛擬設(shè)備可被各種外部控制器驅(qū)動(dòng)。例如：PLC、機(jī)器人、單片機(jī)、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，不限規(guī)格、不限品牌。

17.系統(tǒng)可接外部信號(hào)采集盒，支持16數(shù)字輸入，16數(shù)字輸出，2個(gè)模擬輸入，2個(gè)模擬輸出。至少3路端口支持100K高速采樣，支持脈沖數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)采樣，支持伺服電機(jī)控制。

18.支持與三菱虛擬PLC通訊，系統(tǒng)支持最多32個(gè)虛擬PLC同時(shí)運(yùn)行。可用三菱PLC廠家提供的編程軟件編寫PLC程序，PLC程序可以被寫入到虛擬PLC中。PLC編程軟件可對(duì)虛擬PLC程序?qū)崟r(shí)運(yùn)行監(jiān)視。虛擬PLC程序可下載對(duì)地應(yīng)硬件實(shí)際PLC中運(yùn)行。

19.支持與西門子虛擬PLC通訊。可用西門子PLC廠家提供的編程軟件編寫PLC程序，PLC程序可以被寫入到虛擬PLC中。PLC編程軟件可對(duì)虛擬PLC程序?qū)崟r(shí)運(yùn)行監(jiān)視。虛擬PLC程序可下載對(duì)地應(yīng)硬件實(shí)際PLC中運(yùn)行。

20.支持通過總線與三菱PLC直接通訊，可實(shí)時(shí)交互三菱PLC的IO信號(hào)，包括電平信號(hào)，模擬信號(hào)，脈沖信號(hào)。

21.支持通過總線與西門子PLC直接通訊，可實(shí)時(shí)交互西門子PLC的IO信號(hào)，包括電平信號(hào)，模擬信號(hào)，脈沖信號(hào)。

22.虛擬PLC支持外部連接觸摸屏及組態(tài)軟件；

23.軟件中實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景中的傳感器可以感應(yīng)各種工件；

24.場(chǎng)景中的相機(jī)可以與視覺軟件通訊，組成機(jī)器視覺系統(tǒng)。可以對(duì)場(chǎng)景中的工件視覺尺寸測(cè)量，及工件位置視覺定位。

25.支持虛擬AGV小車，AGV支持循跡，站點(diǎn)停靠。AGV小車可被調(diào)度運(yùn)行。

26.支持RFID功能，可仿真RFID設(shè)備讀寫操作。

27.軌跡生成可基于CAD數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化軌跡生成過程，提高精度，可利用CAD模型直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡。

28.具有離線編程功能，能夠直接生成國(guó)內(nèi)外主流品牌的機(jī)器人代碼。

29.拖動(dòng)機(jī)器人未端法蘭，機(jī)器人各關(guān)節(jié)協(xié)同運(yùn)動(dòng)，完成機(jī)器人快速移動(dòng)。機(jī)器人未端法蘭具有平移操作與旋轉(zhuǎn)操作。

30.包含豐富的工藝應(yīng)用工具包，如碼垛、分揀、拋光、打磨、噴涂、焊接等。

31.包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算等功能。

32.可以選擇顯示機(jī)器人3D工作范圍球，且通過操作3D范圍球，完成機(jī)器人工作范圍的最大工作范圍和最小工作范圍檢查。

33.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡可以實(shí)時(shí)顯示，可為不同的機(jī)器人選不同顏色的工作軌跡。

34.系統(tǒng)能夠檢測(cè)機(jī)器人兩個(gè)部件之間的碰撞。碰撞時(shí)兩個(gè)部件顏色自動(dòng)變成紅色。同時(shí)系統(tǒng)記錄每次碰撞的信息。

35.支持機(jī)器人虛擬示教器操作以實(shí)現(xiàn)教學(xué)，功能應(yīng)該與機(jī)器人系統(tǒng)操作習(xí)慣一致，操作面板及操作功能均保持一致，方便學(xué)生從仿真到實(shí)操的無縫切換。

36.系統(tǒng)支持采用真實(shí)手持示教器，控制虛擬的工業(yè)機(jī)器人來完成工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)示教編程教學(xué)要求。

37.支持機(jī)器人與視覺系統(tǒng)集成，構(gòu)成機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)。

38.具有號(hào)連接圖設(shè)計(jì)功能，以圖形方式設(shè)計(jì)信號(hào)之間的連接關(guān)系，并可以從信號(hào)連接圖倒出IO映射表，方便PLC與機(jī)器人編程，提供軟件場(chǎng)景截圖。

39.系統(tǒng)支持自動(dòng)考核功能，教師在軟件上出題，設(shè)置評(píng)分規(guī)則，包括得分規(guī)則與扣分規(guī)則。仿真實(shí)訓(xùn)時(shí)，將根據(jù)評(píng)分規(guī)則自動(dòng)評(píng)分，得出實(shí)訓(xùn)成績(jī)。

40.虛擬場(chǎng)景的所有設(shè)備，包括機(jī)器人、PLC、機(jī)床、工作站、立體倉(cāng)庫(kù)等，運(yùn)行狀態(tài)能被MES實(shí)時(shí)采集，并能實(shí)時(shí)接收MES指令并執(zhí)行。基于本系統(tǒng)構(gòu)建的虛擬智能工廠，能無縫接入MES系統(tǒng)。

41.支持二次開發(fā)功能，可在軟件上進(jìn)行一定功能的定制、修改、擴(kuò)展，以滿足更豐富的實(shí)訓(xùn)要求；

42.系統(tǒng)內(nèi)置已構(gòu)建完成的工業(yè)系統(tǒng)范例不少于12個(gè) ，包括但不限于：十字路口交通燈控制、傳輸線基本控制、傳輸線接力控制、多層升降電梯控制、桁架機(jī)器人機(jī)床上下料、傳輸線并線控制、機(jī)器人碼垛、機(jī)器人搬運(yùn)、傳輸線分撿、立庫(kù)控制、立體停車庫(kù)、液位控制等等，提供軟件場(chǎng)景截圖。

43.系統(tǒng)內(nèi)置已構(gòu)建完成的工業(yè)機(jī)器人范例不少于6個(gè)，包括但不限于：機(jī)器人焊接、機(jī)器人分揀、機(jī)器人碼垛、機(jī)器人車床上下料、機(jī)器人裝配，機(jī)器人綜合應(yīng)用實(shí)訓(xùn)等。

44.系統(tǒng)內(nèi)置已構(gòu)建完成的智能工廠

①展示已建智能制造項(xiàng)目，項(xiàng)目組成至少包含：1套立體倉(cāng)庫(kù)、1臺(tái)數(shù)控車床、1臺(tái)數(shù)控加工中心、一臺(tái)六軸工業(yè)機(jī)器人、1輛AGV小車、1套視覺品質(zhì)檢驗(yàn)臺(tái)。點(diǎn)擊設(shè)備能顯示設(shè)備的詳細(xì)信息。

②能演示MES系統(tǒng)的工藝設(shè)置與工單管理功能。通過“工藝設(shè)置”完成產(chǎn)品的加工工藝設(shè)置，產(chǎn)品加工工藝至少包括：車加工、銑加工、品質(zhì)檢驗(yàn)工序。可通過“工單管理”下達(dá)生產(chǎn)單。

③智能工廠自動(dòng)生產(chǎn)演示：智能工廠接收訂單后開始自動(dòng)生產(chǎn)，至少生產(chǎn)完成一個(gè)產(chǎn)品，并通過AGV送到成品倉(cāng)庫(kù)。

④PLC的編程軟件能實(shí)時(shí)監(jiān)控PLC程序的運(yùn)行狀態(tài)、機(jī)器人示教器能實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)、視覺軟件顯示視覺處理的圖象。